Het uiteindelijke doel van yoga wordt nu duidelijk uitgelegd. Yogabeoefening is er niet voor bedoeld om bepaalde materiële voorzieningen te krijgen — het helpt het materiële bestaan te beëindigen. Wie naar een verbetering van zijn gezondheid zoekt of materiële perfectie verlangt, is volgens de Bhagavad-gītā geen yogī. Het beëindigen van het materiële bestaan houdt evenmin in dat iemand opgaat in de ‘leegte’, die slechts een mythe is. In de schepping van de Heer is er nergens een leegte. Integendeel, het is zo dat het beëindigen van het materiële bestaan iemand in staat stelt om binnen te gaan in de spirituele hemel, de verblijfplaats van de Heer. De verblijfplaats van de Heer wordt duidelijk beschreven in de Bhagavad-gītā als die plaats waar geen zon, maan of elektriciteit nodig is. Alle planeten in het spirituele koninkrijk geven zelf licht zoals de zon in de materiële hemel. Het koninkrijk van God is overal, maar de spirituele hemel en de planeten daarvan worden paraṁ dhāma genoemd, hogere verblijfplaatsen.

Een volleerd yogī, die een perfect begrip heeft van Heer Kṛṣṇa zoals hier door de Heer Zelf wordt verklaard (mat-cittaḥ, mat-paraḥ, mat-saṁsthām), kan werkelijk vredig worden en kan uiteindelijk Zijn allerhoogste woning, Kṛṣṇaloka, bereiken, die ook bekendstaat als Goloka Vṛndāvana. In de Brahma-saṁhitā (5.37) wordt duidelijk gezegd: goloka eva nivasaty akhilātma-bhūtaḥ — ook al verblijft de Heer altijd in Zijn woning, Goloka, toch is Hij door Zijn hogere, spirituele energieën het aldoordringende Brahman en ook de gelokaliseerde Paramātmā. Zonder Kṛṣṇa en Zijn volkomen expansie Viṣṇu op de juiste manier te begrijpen kan niemand de spirituele hemel (Vaikuṇṭha) bereiken of binnengaan in de eeuwige woning van de Heer (Goloka Vṛndāvana). Wie Kṛṣṇa-bewust handelt, is daarom de perfecte yogī, omdat zijn geest altijd verzonken is in de activiteiten van Kṛṣṇa (sa vai manaḥ kṛṣṇa-padāravindayoḥ). In de Veda’s (Śvetāśvatara Upaniṣad 3.8) vinden we ook: tam eva viditvāti mṛtyum eti — ‘Men kan het pad van geboorte en dood alleen transcenderen door de Allerhoogste Persoonlijkheid Gods, Kṛṣṇa, te begrijpen.’ Met andere woorden, de perfectie van de yogamethode is dat men uit het materiële bestaan bevrijd raakt en niet een of ander magisch gegoochel of het uithalen van gymnastische toeren om het argeloze publiek te bedriegen.