Door het beoefenen van yoga raakt men geleidelijk aan onthecht van materiële ideeën. Dit is het primaire kenmerk van yoga. Hierna komt iemand in een vaste toestand van diepe meditatie of samādhi, wat betekent dat de yogī zich bewust wordt van de Superziel met behulp van de transcendentale geest en intelligentie, zonder de misidentificatie van het zelf met de Superziel. De beoefening van yoga is min of meer gebaseerd op de principes van het systeem van Patañjali. Sommige ongeautoriseerde commentatoren proberen te bewijzen dat de individuele ziel en de Superziel identiek zijn en de monisten denken dat die eenheid bevrijding betekent, maar het werkelijk doel van Patañjali’s yogamethode begrijpen ze niet.

In het systeem van Patañjali wordt het bestaan van transcendentale vreugde aanvaard, maar de monisten aanvaarden dit transcendentale geluk niet, omdat ze bang zijn dat het hun theorie van eenheid in gevaar brengt. De dualiteit van kennis en kenner wordt door de nondualist niet aanvaard, maar in dit vers wordt transcendentale vreugde — waarvan men zich bewust is met behulp van transcendentale zintuigen — wel aanvaard. Dit wordt bevestigd door Patañjali Muni, de beroemde vertegenwoordiger van de yogamethode. In zijn Yoga-sūtra’s (4.34) verklaart deze grote wijze: puruṣārtha-śūnyānāṁ guṇānāṁ pratiprasavaḥ kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti. Dit citi-śakti of intern vermogen is transcendentaal. Puruṣārtha betekent materiële religiositeit, economische ontwikkeling, zinsbevrediging en uiteindelijk proberen īīn te worden met de Allerhoogste. Deze ‘eenheid met de Allerhoogste’ wordt door de monist kaivalyam genoemd. Maar volgens Patañjali is deze kaivalyam een intern of transcendentaal vermogen waardoor het levend wezen zich bewust wordt van zijn wezenlijke positie. Deze toestand wordt door Heer Caitanya omschreven als ceto-darpaṇa-mārjanam, het schoonmaken van de onzuivere spiegel van de geest. Dit ‘schoonmaken’ is werkelijke bevrijding of bhava-mahā-dāvāgni-nirvāpaṇam.

De theorie van het nirvāṇa, ook een voorafgaande toestand, is in overeenstemming met dit principe. In het Bhāgavatam (2.10.6) wordt dit svarūpeṇa vyavasthitiḥ genoemd. In dit vers bevestigt de Bhagavad-gītā deze situatie ook. Na nirvāṇa, de beëindiging van het materiële bestaan, is er sprake van spirituele activiteiten of devotionele dienst aan de Heer, wat bekendstaat als Kṛṣṇa-bewustzijn. Het Bhāgavatam spreekt hierover als svarūpeṇa vyavasthitiḥ: dit is het ‘werkelijke leven van het levend wezen’. Māyā of illusie is de toestand waarin het spirituele leven aangetast is door materiële infectie. Bevrijding van deze materiële infectie betekent niet dat de oorspronkelijke positie van het levend wezen verloren gaat. Patañjali aanvaardt dit ook wanneer hij zegt: kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti. Deze citi-śakti of transcendentale vreugde is het werkelijke leven. Dit wordt in het Vedānta-sūtra (1.1.12) bevestigd: ānanda-mayo ’bhyāsāt. Deze natuurlijke, transcendentale vreugde is het uiteindelijke doel van yoga en ze kan gemakkelijk verkregen worden door devotionele dienst of bhakti-yoga. Deze bhakti-yoga zal in hoofdstuk zeven van de Bhagavad-gītā duidelijk worden uitgelegd.

In de yogamethode die in dit hoofdstuk wordt uitgelegd, bestaan er twee soorten samādhi: samprajñāta-samādhi en asamprajñāta-samādhi. Iemand die door verschillende soorten filosofisch onderzoek de transcendentale positie bereikt, wordt beschouwd als iemand die samprajñāta-samādhi bereikt heeft. In asamprajñāta-samādhi bestaat er geen enkele verbinding meer met werelds genot, omdat iemand dan ontstegen is aan alle variaties van geluk die verkregen kunnen worden via de zintuigen. Wanneer de yogī zich eenmaal in die transcendentale positie bevindt, zal hij deze nooit verlaten. Als een yogī deze positie niet bereikt, is hij niet succesvol.

De zogenaamde yogabeoefening van tegenwoordig, die gepaard gaat met verschillende vormen van zinsbevrediging, is tegenstrijdig. Een yogī die toegeeft aan seks en drugsgebruik is een aanfluiting. Zelfs de yogī’s die tijdens het proces van yoga worden aangetrokken door siddhi’s (mystieke perfecties), zijn niet volmaakt. Wanneer yogī’s worden aangetrokken door de bijverschijnselen van yoga, kunnen ze het niveau van volmaaktheid dat in dit vers wordt beschreven, niet bereiken. Daarom moeten personen die een show maken van gymnastische toeren of siddhi’s beseffen dat het doel van yoga op die manier verloren gaat.

De beste manier om in dit tijdperk yoga te beoefenen is het Kṛṣṇa-bewustzijn, dat niemand zal teleurstellen. Een Kṛṣṇa-bewust persoon is zo gelukkig met zijn bezigheid, dat hij naar geen andere vorm van geluk verlangt. Vooral in dit tijdperk van schijnheiligheid zijn er veel hindernissen voor het beoefenen van haṭha-, dhyāna- en jñāna-yoga, maar deze problemen bestaan niet bij het beoefenen van karma-yoga of bhakti-yoga.

Zolang het materiële lichaam bestaat, moet men in zijn lichamelijke behoeften voorzien, namelijk eten, slapen, verdedigen en paren. Maar wie bezig is met zuivere bhakti-yoga, met Kṛṣṇa-bewustzijn, prikkelt zijn zintuigen niet terwijl hij aan de behoeften van het lichaam voldoet. Integendeel, hij zorgt voor het strikt noodzakelijke, daarbij van de nood een deugd makend, en ervaart transcendentaal geluk in Kṛṣṇa-bewustzijn. Hij staat onverschillig tegenover incidentele gebeurtenissen als ongelukken, ziekte, schaarste en zelfs de dood van een zeer dierbaar familielid, maar let er altijd goed op dat hij zijn plichten in Kṛṣṇa-bewustzijn of bhakti-yoga vervult. Ongelukken kunnen hem nooit van zijn plicht afbrengen; zo staat in de Bhagavad-gītā (2.14): āgamāpāyino ’nityās tāṁs titikṣasva bhārata. Hij verdraagt al deze incidentele gebeurtenissen, omdat hij weet dat ze komen en gaan en zijn plichten niet beïnvloeden. Op die manier bereikt hij de hoogste perfectie in het yogaproces.