A yoga legfőbb jellemzője, hogy gyakorlása által az ember fokozatosan eltávolodik az anyagi életfelfogástól. Ezután, amikor a yogī transzcendentális elméje és értelme segítségével tudatára ébred a Felsőléleknek, úgy, hogy az önvalót nem azonosítja tévesen a Felső Önvalóval, eléri a transz, a samādhi állapotát. A yoga gyakorlatai többé-kevésbé Patañjali rendszerének elveire épülnek. Néhány nem hiteles magyarázó megpróbálja azonosítani az egyéni lelket a Felsőlélekkel, s a monisták ezt vélik felszabadulásnak, ám ők nem értették meg a Patañjali-féle yoga-rendszer igazi célját. Patañjali rendszere ugyanis elfogadja a transzcendentális örömöt, míg az imperszonalisták nem, mert attól tartanak, hogy ez veszélyeztetné egység-elméletüket. Nem fogadják el a tudás és a tudó különállóságát, ez a vers azonban elismeri a transzcendentális érzékeken át megvalósított lelki gyönyört. Ezt Patañjali Muni, a yoga-rendszer híres magyarázója is megerősíti. A nagy bölcs így ír Yoga-sūtráiban (4.34): puruṣārtha-śūnyānāṁ guṇānāṁ pratiprasavaḥ kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti.

Ez a citi-śakti, vagyis belső energia transzcendentális. A puruṣārtha kifejezés materialista vallásosságra, anyagi gyarapodásra, érzékkielégítésre és végül a Legfelsőbbel való eggyé válás kísérletére utal. A monisták „a Legfelsőbbel való eggyé válást” kaivalyának hívják, Patañjali szerint azonban ez a kaivalya nem más, mint egy belső, transzcendentális erő, melynek segítségével az élőlény tudatosíthatja magában eredeti természetét és helyzetét. Az Úr Caitanya ezt ceto-darpaṇa-mārjanamnak, vagyis az elme poros tükre tisztításának nevezi. Ez a „tisztítás” valójában felszabadulás, vagyis bhava-mahā-dāvāgni-nirvāpaṇam. A nirvāṇa elmélete – ami szintén csak a kezdetet jelenti – megegyezik ezzel az elvvel. A Bhāgavatam (2.10.6) ezt svarūpeṇa vyavasthitiḥnek hívja. Ebben a versben a Bhagavad-gītā is megerősíti ezt.

A nirvāṇa, vagyis az anyagi lét megszüntetése után a lelki tettek, azaz az Úr odaadó szolgálata nyilvánul meg, amit Kṛṣṇa-tudatnak neveznek. Ahogyan a Bhāgavatam mondja: svarūpeṇa vyavasthitiḥ, ez „az élőlény igazi élete”. Māyānak vagy illúziónak azt az állapotot nevezzük, amikor a lelki életet az anyag szennyezi be. Ha azonban az élőlény megszabadul ettől, az nem azt jelenti, hogy eredeti, örök helyzete megszűnik. Ezzel Patañjali is egyetért: kaivalyaṁ svarūpa-pratiṣṭhā vā citi-śaktir iti. Ez a citi-śakti, transzcendentális gyönyör az igazi élet. A Vedānta-sūtra (1.1.12) is alátámasztja ezt: ānanda-mayo 'bhyāsāt. Ez a természetes transzcendentális boldogság a yoga végső célja, melyet könnyen el lehet érni az odaadó szolgálat, vagyis a bhakti-yoga végzésével. A bhakti-yogáról a Bhagavad-gītā hetedik fejezete ír majd részletesen.

Az ebben a fejezetben leírt yoga-rendszerben kétféle samādhi van: samprajñāta-samādhi és asamprajñāta-samādhi. Ha a transzcendentális síkra különféle filozófiai kutatásokkal jut el valaki, helyzetét samprajñāta-samādhinak hívják. Az asamprajñāta-samādhiban többé már semmilyen kapcsolat nincs a világi gyönyörrel, mert az ember akkorra már transzcendentálisan felülemelkedik minden olyan boldogságon, amelyhez az érzékeken keresztül jut. Ha a yogī egyszer megállapodik ebben a transzcendentális helyzetben, soha többé nem tér már el ettől. Amíg azonban nem éri el ezt a szintet, sikertelennek számít. Napjaink úgynevezett yoga-gyakorlatai, amelyekhez a különféle érzéki örömök is hozzátartoznak, ellentmondanak ennek. A nemi életet, alkoholt és kábítószereket élvező yogī csak nevetséges bohóc. Még azok sem tökéletesek, akiket a yogában a siddhik (misztikus képességek) vonzanak. Ahogyan azt ez a vers is kijelenti, ha a yogīkat a yoga melléktermékei vonzzák, nem érhetik el a tökéletesség szintjét. A látványos tornagyakorlatokhoz és siddhikhez vonzódó embereknek tudniuk kell, hogy ily módon elvész számukra a yoga igazi célja.

Ebben a korszakban a yoga gyakorlásának legjobb formája a Kṛṣṇa-tudat, amely sohasem vezet tévútra. A Kṛṣṇa-tudatú embert olyan boldoggá teszi munkája, hogy semmilyen más gyönyörre nem vágyik. A haṭha-yoga, dhyāna-yoga és jñāna-yoga gyakorlását – különösen a képmutatás e korszakában – sok minden gátolja, ám a karma-yoga vagy bhakti-yoga végzése során nyoma sincs ezeknek az akadályoknak.

Amíg az anyagi test létezik, addig az embernek szembe kell néznie a test követeléseivel: az evéssel, az alvással, a védekezéssel és a párzással. Ám aki tiszta bhakti-yogában, Kṛṣṇa-tudatban él, annak a test követelései nem zavarják meg az érzékeit. Hogy a legjobban használja ki testét, csakis azt fogadja el, amire létfenntartásához szüksége van, s így transzcendentális boldogságot élvez a Kṛṣṇa-tudatban. Közömbösen fogadja a váratlan eseményeket – balesetet, betegséget, éhínséget, sőt még legkedvesebb rokonának halálát is –, de arra mindig nagyon figyel, hogy kötelességeit a Kṛṣṇa-tudatban, a bhakti-yogában végrehajtsa. A nem várt események sohasem térítik el feladata végrehajtásától. Ahogyan azt a Bhagavad-gītā (2.14) elmondja: āgamāpāyino 'nityās tāṁs titikṣasva bhārata. A bhakta türelemmel visel minden váratlan eseményt, mert tudja, hogy azok örökké jönnek és elmúlnak, s nem befolyásolják kötelessége végzésében. Ily módon eléri a yoga legtökéletesebb szintjét.