Yoga, kterou učí tato kapitola, se jmenuje sanātana-yoga a rozumí se jí věčné činnosti živé bytosti. Dělí se na dva druhy činů prováděných jako oběť: jeden se nazývá oběť hmotného vlastnictví a druhý poznání vlastního já, což je čistá duchovní činnost. Pokud se oběť hmotného vlastnictví nesladí se zájmem duchovní realizace, stává se hmotnou. Koná-li se však s duchovním cílem neboli jako oddaná služba, pak je dokonalá. Když se dostáváme k duchovním činnostem, vidíme, že jsou také dvojího druhu: poznání vlastního já (neboli svého přirozeného postavení) a pravdy o Nejvyšší Osobnosti Božství. Ten, kdo se drží cesty Bhagavad-gīty takové, jaká je, může těmto dvěma důležitým kategoriím duchovního poznání velice snadno porozumět. Nemá potíže nabýt dokonalého poznání vlastního já coby Pánovy nedílné části, které je velmi prospěšné, neboť pak může snadno porozumět transcendentálním činnostem Nejvyššího Pána. Ty popisuje na začátku této kapitoly Pán samotný. Ten, kdo nechápe pokyny Gīty, nemá víru a zneužívá nepatrné nezávislosti, kterou mu Pán dal. Pokud někdo bez ohledu na tyto pokyny nechápe skutečnou povahu Pána — že je věčnou, blaženou a vševědoucí Osobností Božství — musí být prvotřídní hlupák. Nevědomost lze odstranit postupným přijetím zásad spojených s vědomím Kṛṣṇy. Vědomí Kṛṣṇy se probouzí různými oběťmi polobohům, obětí Brahmanu, obětí formou celibátu, formou života hospodáře, obětí v podobě ovládání smyslů, v podobě mystické yogy, askeze, zříkání se hmotného vlastnictví, obětí formou studia Ved a účasti ve společenském zřízení zvaném varṇāśrama-dharma. To vše se nazývá oběť a zakládá se na usměrněném jednání. Při všech těchto činnostech je však důležitým faktorem seberealizace. Ten, kdo chce dospět k tomuto cíli, je skutečným studentem Bhagavad-gīty. Každý, kdo pochybuje o autoritě Kṛṣṇy, však poklesne. Proto se doporučuje studovat Bhagavad-gītu — nebo jakékoliv jiné písmo — pod vedením pravého duchovního učitele, jemuž je třeba sloužit a také se odevzdat. Pravý duchovní učitel patří k učednické posloupnosti sestupující z věčnosti a bez sebemenšího odchýlení se drží pokynů Nejvyššího Pána, jak je Pán sám udělil před milióny let bohu Slunce, od kterého se dostaly do pozemského království. Je tedy třeba kráčet cestou Bhagavad-gīty tak, jak to učí Gītā samotná, a dávat si pozor na lidi se sobeckými zájmy, kteří chtějí vyvyšovat sami sebe a svádějí ostatní z cesty. Je nesporné, že Pán je nejvyšší osobou a Jeho činnosti jsou transcendentální. Ten, kdo to chápe, je osvobozený od samého počátku svého studia Bhagavad-gīty.