Az élet célja Kṛṣṇa megismerése, aki Paramātmāként, vagyis négykarú Viṣṇu alakjában mindenki szívében jelen van. A yoga gyakorlásának egyedüli célja Viṣṇu e helyhez kötött formájának felfedezése és megpillantása. Az élőlények szívében lakozó, helyhez kötött viṣṇu-mūrti Kṛṣṇa teljes képviselője. Akinek nem áll szándékában megpillantani ezt a viṣṇu-mūrtit, az teljesen hiábavalóan csak nevetséges módon utánozza a yogát, s az idejét vesztegeti. Kṛṣṇa az élet végső célja, s a yoga gyakorlása a szívben élő viṣṇu-mūrtira irányul. Ennek megvalósításához arra van szükség, hogy az ember teljesen felhagyjon a nemi élettel. Éppen ezért el kell hagynia otthonát, s egy magányos helyen, egyedül kell élnie, az említett módon mozdulatlanul ülve. Az ember nem válhat yogīvá azzal, hogy úgynevezett jógatanfolyamokra jár, miközben otthon vagy máshol nap mint nap a nemi élet élvezetébe merül. Gyakorolnia kell az elme szabályozását, s el kell kerülnie mindenféle érzékkielégítést, melyek közül a szexuális élvezet a legerősebb. Yājñavalkya, a nagy bölcs így ír a cölibátus törvényéről:

„A brahmacarya fogadalma arra való, hogy segítsen az embernek teljesen megválnia a nemi élvezettől tetteiben, beszédében és gondolataiban egyaránt, minden időben, mindenhol, minden körülmények között.” Senki sem végezheti megfelelően a yoga-gyakorlatokat, ha közben a nemi élvezet rabja. A brahmacaryát ezért gyermekkortól kezdve oktatják, amikor az ember még nem tud a nemi életről. A gyermekeket ötéves korukban a guru-kulába, a lelki tanítómesterhez küldik, aki a fiatal fiúkat a brahmacārī élet szigorú elveire neveli. E szigorú gyakorlás nélkül senki sem fejlődhet a yoga egyetlen ágában sem, legyen az dhyāna-, jñāna- vagy bhakti-yoga. Azt, aki betartja a házasélet elveit és szabályait, és csak a feleségével van nemi kapcsolata (az is csak bizonyos előírások szerint), szintén brahmacārīnak hívják. Az ilyen önmegtartóztató, nős brahmacārīt a bhakti-iskola elfogadja, a jñāna- és a dhyāna-irányzat viszont nem ismeri el. Ezek az irányzatok teljes önmegtartóztatást követelnek meg, mindenféle engedmény nélkül. A bhakti-iskolában a családos brahmacārī számára engedélyezett a szabályozott nemi élet, mert a bhakti-yoga folyamatának hatása olyan erős, hogy az ember az Úr felsőbbrendű szolgálatának végzése által automatikusan elveszíti vonzódását a nemi élet iránt. A Bhagavad-gītāban (2.59) ez áll:

Míg másoknak erővel kell visszatartaniuk magukat az érzékkielégítéstől, az Úr bhaktája minden külön erőfeszítés nélkül mond le róla, mert egy felsőbbrendű ízt tapasztal meg. Ezt a felsőbbrendű ízt a bhaktán kívül senki sem ismeri.

Vigata-bhīḥ: mindaddig nem lehet félelem nélküli az ember, amíg nem teljesen Kṛṣṇa-tudatú. A feltételekhez kötött lélek félelmét eltorzult emlékezete okozza, az, hogy megfeledkezett a Kṛṣṇával való örök kapcsolatáról. A Bhāgavatam (11.2.37) azt mondja: bhayam dvitīyābhiniveśataḥ syād īśād apetasya viparyayo 'smṛtiḥ. A félelem nélküli állapot alapja egyedül a Kṛṣṇa-tudat. Csakis az ilyen tudattal rendelkező ember számára válik lehetővé a tökéletes gyakorlás. A yoga végső célja a szívben lakozó Úr megpillantása, így valamennyi yogī közül a Kṛṣṇa-tudatú a legjobb. Az említett yoga-rendszer elvei különböznek a manapság népszerű, úgynevezett „jógát” gyakorló társaságok elveitől.